Robot serial tipo SCARA para aplicaciones pick-and-place (2024)
En este trabajo de grado se presenta la caracterización, diseño, prototipado y validación de un robot serial tipo SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm) para aplicaciones de manipulación de objetos (pick-and-place), con el objetivo de contribuir a la transición y adaptación de Colombia hacia la implementación de robots industriales que optimicen los procesos productivos y promuevan el desarrollo regional. Inicialmente, se llevó a cabo una revisión de la literatura más relevante sobre los robots SCARA, lo que permitió definir la morfología y los parámetros de fabricación adecuados. Posteriormente, se desarrolló el análisis matemático necesario para resolver el problema cinemático del robot, junto con el modelado 3D y la programación de la unidad de control electrónica. A continuación, se procede con la fabricación de las piezas y el ensamblaje del prototipo. Finalmente, se realizaron pruebas experimentales para validar las principales características del robot, tales como precisión, exactitud y repetibilidad, mediante la generación de trayectorias y tareas específicas. Al finalizar el proceso, se obtuvo un prototipo funcional capaz de realizar tareas de manipulación de objetos con alta precisión y un mínimo de error.