Implementación de un sistema de servovisión en un robot paralelo accionado por cables (2022)
En este trabajo se presenta el dise ̃no de un sistema de servovisi ́on basado en pose implementado en un robot paralelo accionado por cables de 3 grados de libertad y con 4 cables llamado Agro- CableBot, el cual fue dise ̃nado y construido por el semillero de investigaci ́on MEC-AUTRONIC de la universidad de Ibagu ́e, para la toma de im ́agenes de cultivos de hortalizas. Se desarroll ́o un algoritmo de visi ́on por computador para la medici ́on de la posici ́on del efector final dentro del espacio de trabajo, para la realimentaci ́on del sistema, usando transformaciones geom ́etricas, detecci ́on de objetos por filtrado de color en el espacio de color HSV y relaciones entre el espacio cartesiano y el de la imagen, del cual se obtuvo una precisi ́on y exactitud menor a 1 mm para cada eje. El sistema de servovisi ́on se compone de dos controladores, uno de posici ́on del efector final y otro de velocidad angular del sistema de recolecci ́on de cable conectados en cascada por medio del modelamiento cinem ́atico inverso de primer orden del robot. Se obtuvieron buenos resultados en el posicionamiento del efector final y en el seguimiento de trayectorias, haciendo posible el uso de una interfaz gr ́afica para comandar el robot y realizar la toma de im ́agenes de las hortalizas.