Diseño y construcción de un efector-final tipo pinza acoplable a robots con cables para tareas de manipulación (pick and place) (2021)
La presente asistencia de investigación tiene como finalidad desarrollar un efector final tipo pinza que se acople a los robots paralelos accionado por Cables que desarrolla el semillero de investigación MEC-AUTRONIC de la Universidad de Ibagué, para realizar tareas de manipulación (pick and place) de objetos. Para llevar a cabo el presente trabajo se estableció una metodología de cuatro etapas que permitió cumplir con los objetivos previstos inicialmente: En la primera etapa ser realizo la búsqueda de información, lo cual condujo a la selección del actuador, del mecanismo y del tipo de agarre. Seguido a esto, se llevó a cabo el diseño del sistema mecánico y del sistema electrónico. En la siguiente etapa, se construyó un prototipo experimental, que finalmente fue sometido a pruebas de agarre de diferentes objetos. Como principal resultado, se obtuvo una pinza que debido a la selección del tipo de agarre y del material de fabricación permite la manipulación de objetos con diferentes volúmenes y pesos