Diseño de un robot paralelo tipo delta para aplicaciones de manipulación de objetos Pick and Place. (2022)
Este trabajo de grado tiene como finalidad el diseño de un robot paralelo tipo Delta con tres grados de libertad, en configuración RSS (Rotacional-Esférica- Esférica), para aplicaciones de manipulación de objetos. El cual, fue desarrollado en el semillero de investigación MEC-AUTRONIC, adscrito al grupo de investigación D+TEC, de la Universidad de Ibagué, en colaboración con el grupo de investigación MANTIS, de la Universidad de Castilla-La Mancha, en España. Se inicia con el estudio de las diferentes configuraciones de este tipo de robots. Luego, se genera un modelo matemático que da solución al problema cinemático, tan directo como inverso. A continuación, se realiza la validación del modelo matemático a través de simulaciones en un entorno de cálculo numérico, generando trayectorias geométricas y movimientos punto a punto, junto con el análisis del espacio de trabajo del robot, teniendo en cuenta las restricciones de movimiento de los mecanismos. Asimismo, se desarrolla el modelo 3D a partir de un programa de diseño asistido por computador para dar forma y dimensiones a cada una de las partes del robot. Para finalizar, se presenta el diseño del sistema electro-electrónico y de una interfaz hombre máquina para comandar el robot. Es as__, como se presenta un prototipo de robot para la manipulación de objetos en un espacio de trabajo de 350_300_250 mm aproximadamente, el cual puede soportar cargas máximas de 1 kg.