Desarrollo de un mecanismo tridimensional a partir de dos robots paralelos planares (2019)
"Los manipuladores robóticos han sido ampliamente utilizados en la industria para una gran gama de aplicaciones. Tradicionalmente se emplean dos tipos de manipuladores: seriales y paralelos. Siendo, los manipuladores seriales los más estudiados y desarrollados debido a su alta versatilidad, destreza y amplio espacio de trabajo. Por otro lado, los manipuladores paralelos son menos comunes debido a su baja destreza y reducido espacio de trabajo, no obstante, estos presentan mayor capacidad de carga y rigidez lo cual los hace aptos para aplicaciones muy específicas. Lo anterior hace deseable el diseño de un robot que comparta las ventajas de ambos tipos de manipuladores. Por esto, en el presente documento se presenta el diseño y construcción de un robot compuesto por dos manipuladores paralelos. Para lo anterior se optó por utilizar un manipulador planar 3RRR en conjunto con un robot 5 barras ubicados en planos perpendiculares..." -- Tomado del Formato de Documento de Grado.