Design and implementation in FPGA of reactive control paradigm for autonomous mobile robot (2021)
La robótica móvil es un importante campo de desarrollo en la actualidad. Los robots móviles autónomos (AMR) juegan un papel importante en la evolución de sectores enteros de la economía. Un AMR es capaz de realizar sus tareas asignadas sin la necesidad de supervisión o intervención humana constante. Ahí radica su utilidad para una amplia variedad de aplicaciones que se pueden automatizar. Para el desarrollo en robótica, los procesadores de propósito general (GPP) se usan comúnmente y se encuentran típicamente en microcontroladores y microprocesadores a bordo del robot. Sin embargo, debido a la naturaleza secuencial de estos dispositivos y las necesidades inherentes de paralelismo en las aplicaciones robóticas, estas unidades de procesamiento no son necesariamente la mejor solución. Por lo tanto, en este proyecto se propone un enfoque de hardware basado en FPGA para la implementación del sistema electrónico de un robot móvil. El objetivo es lograr la navegación autónoma del robot por medio del paradigma de control reactivo, que permite sensar el entorno y mapear las acciones directamente a los motores del robot para controlar su movimiento en base a comportamientos predefinidos. Así, este proyecto presenta el proceso de diseño del sistema electrónico utilizado junto con la arquitectura de hardware implementada y los resultados obtenidos.