Sistema de navegación para robot de exploración empleando un controlador Pixhawk (2023)
En este proyecto de grado se implementó un sistema de navegación y evasión de obstáculos para un robot móvil tipo Ackerman. Se empleó un carro a control remoto como base del proyecto y se integró con un controlador Pixhawk. La implementación se lleva a cabo en varias etapas importantes. En primer lugar, se adapta el modelo base para poder ubicar y fijar los componentes requeridos para la operación integral del controlador junto con sus periféricos. Posteriormente, se realiza una configuración detallada del controlador Pixhawk a través del programa Mission Planner para aprovechar todas las funcionalidades que provee. Después se realiza la caracterización del sensor de distancia Tf-Luna y el módulo Ublox Neo M8N para poder proceder con los modos de navegación. Se implementa la navegación por puntos de ruta utilizando el planeador de misiones y sus distintas opciones. Luego se agregan las funciones de evasión de obstáculos y planeación de trayectoria. Finalmente, se realizan distintas pruebas de validación para probar el rendimiento del sistema, empleando obstáculos estáticos, dinámicos y escenarios con configuraciones variadas.