Índice de potencia para el diseño de manipuladores planares (2020)
En esta tesis se presenta un nuevo índice de desempeño cinetoestático para la comparación de manipuladores paralelos. El índice propuesto se basa en la potencia reactiva, una estimación de la potencia asociada con las fuerzas internas de reacción. El índice, llamado Índice de Potencia Reactiva, soluciona la problemática de índices de desempeño similares basados en la matriz Jacobiana, los cuales son dimensionalmente inconsistentes, no son invariantes a la escala o las unidades o no tienen una interpretación física clara. Inicialmente se presenta el índice para mecanismos de un grado de libertad y se analizan dos ejemplos. Posteriormente se extiende para mecanismos planares de dos grados de libertad. Una comparación con otros índices cinetoestáticos (la manipulabilidad y el número de condición de la matriz Jacobiana) permite establecer las ventajas del índice propuesto y como soluciona los inconvenientes de los otros índices. Finalmente, el índice es usado en una aplicación común para un mecanismo 5 barras: la obtención de trayectorias de mínimo consumo de energía de los actuadores