Diseño y manufactura de una pinza en robótica blanda para la industria de alimentos. (2021)
En este documento se presenta el proceso de diseño y manufactura para una pinza en robótica blanda con tecnología de agarre por actuación, para la industria de alimentos en especial para la industria de los frutos cítricos. La pinza consiste en cuatro actuadores neumáticos manufacturados mediante el moldeado y fundición de la silicona comercial dragón skin 20. Para el diseño de los actuadores se tomó como base el actuador PneuNets desarrollado por la universidad de Harvard junto con el Trinity College de Dublín y sobre este se realizaron optimizaciones en su geometría mediante simulaciones por el método de elementos finitos con el software ANSYS, buscando mejorar el desempeño general de la pinza, teniendo en cuenta el grupo objetivo de los cítricos. Finalmente se realizaron pruebas de desempeño tanto de los actuadores por separado como de la pinza en general.