Predictive functional control in autonomous underwater vehicles (2018)
El control autónomo del vehículo submarino AUVs ha sido un tema de investigación en las últimas décadas. Los desafíos tratados varían según los intereses de cada grupo de investigación. En esta tesis, nos enfocamos en el Control Funcional Predictivo (PFC), que es una estrategia de control que es fácil de entender, instalar, ajustar y optimizar. El PFC se está desarrollando y aplicando en aplicaciones industriales como destilación, reactores y hornos. Este documento presenta la primera aplicación del Control Funcional Predictivo en vehículos submarinos autónomos, así como los resultados de simulación de controles PFC, TSK-difusos y controladores Gain Scheduling. A través de simulaciones y pruebas reales de navegación con el vehículo Guanay II en las costas de Barcelona, España, se valida la estrategia PFC en el control de movimiento del AUV, el rendimiento PFC se compara con otras técnicas de control como el control difuso y de programación de ganancia. -- Tomado del Formato de Documento de Grado