Arquitectura de cooperación para sistemas multi-agentes en fútbol robótico (CAMASS) (2011)
En este trabajo se presenta una arquitectura de cooperación basada en los conceptos de futbol humano, que utiliza cinco diferentes niveles decisión, organizados en forma jerárquica y con diferentes niveles de abstracción para la toma de una decisión. Los niveles de decisión utilizados son: estrategia, táctica compuesta, táctica simple, jugada y habilidad, en donde la estrategia es el nivel con mayor abstracción y el de menor es el de habilidad. La parte de cooperación y sincronización de acciones se hace utilizando los niveles de estrategia, táctica simple y compuesta y comunicación entre los agentes. Para facilitar la carga de información requerida por el sistema para la toma de decisión, se diseñó un lenguaje que permite especificar tácticas simples, tácticas compuestas, estrategias, y tácticas de entrenamiento en archivos, los cuales son leídos por el sistema. Este lenguaje ha permitido cambiar la información de cada uno de los niveles sin tener que hacer cambios en el código, con lo que se redujo el tiempo de pruebas y permitir cambiar el conjunto de estrategias sea diferente entre un partido y otro. También se tiene una primera versión del nivel de táctica simple y jugadas: marcar, driblar, interceptar, y desmarcarse.