Revisión comparativa de técnicas de reconocimiento de formas 2d con ultrasonido en un ambiente estructurado (2009)
El método clásico de exploración ultrasónica, consistente en la determinación de la distancia a partir del tiempo de vuelo en una simple emisión pulsada, se ha quedado corto en la capacidad de su ministrar a un sistema robótico móvil la información pertinente para crear una idea clara y precisa del entorno que le rodea. En este artículo, se presenta una revisión de los sistemas más relevantes de ultra sonido que permiten sobreponerse a las limitaciones de la clásica configuración emisor-receptor y responder a las mayores exigencias de los robots como son la determinación de la forma y la posición de los objetos, necesarios para una posterior generación de mapas del entorno que les permitan navegar autónomamente. Igualmente, se presenta una descripción de un sistema de pseudovisión ultrasónica desarrollado por los autores que recoge varias características expuestas en la revisión.