Estudio comparativo de técnicas de control aplicado a sistemas robóticos de corte de rebaba (2014)
Este documento describe el proceso llevado a cabo para la realización del análisis comparativo entre las técnicas de control de impedancia y control híbrido (fuerza-posición) en el escenario de corte de rebaba en una silla plástica. Se desarrolló un análisis matemático y geométrico de la cinemática del robot obteniendo las ecuaciones que describen la posición espacial del mismo. Después de tener la descripción espacial del robot es se estudia y analiza matemáticamente las ecuaciones de Euler- Lagrange las cuales describen el modelo dinámico del robot que se quiere controlar con las técnicas de control de impedancia y control híbrido. Para lograr el control se estudian y se parametrizan las leyes que rigen los controladores tales como el cumplimento de la dinámica de interacción entre el robot y el ambiente; el seguimiento de la trayectoria y alcanzar una fuerza deseada. Para generar una adecuada parametrización de los controladores es necesario conocer la dinámica del ambiente la cual está asociada al corte de rebaba en sillas plásticas. Finalmente todos los modelos son simulados e implementados en el ambiente Simulink de MATLAB R y con los resultados de esta obtenidos se encuentran los índices de desempeño que son utilizados para realizar el análisis comparativo de las tácnicas de control.