Diseño de una Arquitectura de Comunicación Ethernet Usando Micro-Controladores de 32 Bits para el Control Distribuido de una Plataforma Robótica Móvil (2015)
La robótica móvil es un campo de investigación de gran dinámica de las últimas décadas, el desarrollo de robots móviles de mayor complejidad, ha generado la necesidad de distribuir la carga de procesamiento y control del robot en módulos con tareas específicas. Por consiguiente, es necesaria una arquitectura de comunicación flexible, que permita compartir información entre dichos módulos. En este trabajo se describe el desarrollo del control distribuido de una plataforma robótica móvil, que consta de: un módulo de orientación AHRS (Sistema de Referencia de Actitud y Rumbo), uno de visualización y uno para el control de motores y odometría. Para la comunicación entre estos módulos se usa una arquitectura de comunicaciones por capas de abstracción. Se utiliza un modelo cliente-servidor con Sockets UDP/IP en la capa de transporte y Ethernet como protocolo de la capa física y de acceso al medio. Como Dispositivo de control en cada módulo, se cuenta con una plataforma de prototipado rápido MBED, que utiliza microcontroladores LPC1768 de 32 Bits, de la familia Cortex-M de ARM y un sistema operativo en tiempo real (RTOS) para la administración de las tareas. La finalidad de esta plataforma es didáctica para la puesta en práctica de los conceptos básicos de robótica, control y comunicaciones