Control de dos móviles en un entorno dinámico (2006)
En el siguiente documento se describe el desarrollo de una plataforma para aplicaciones en robótica móvil. En este caso se trabajo con dos robots móviles. Un robot ejecuta las trayectorias generadas por un sistema computacional aplicando algunas técnicas de planeación de caminos, como lo son algoritmos genéticos o campos de potencial. El otro robot se comporta como obstáculo móvil, generando un ambiente dinámico. Cada robot móvil cuenta con un chasis tipo diferencial, en su parte delantera están dos ruedas de tracción accionadas cada una por un servomotor y una rueda giratoria en su parte trasera que completa el polígono de sustentación. La alimentación de los móviles es proporcionada mediante baterías recargables de Níquel metal hidruro. Para cada móvil se tiene un paquete de 6 baterías de 1.2 V y 2100mA/hora modelo AA que proporcionan 7.2 V a cada tarjeta de control. El sistema de detección de obstáculos lo conforman sensores de ultrasonido que le dan al móvil controlado un sistema de seguridad ante un fallo en la comunicación y al obstáculo móvil le brinda el reconocimiento del entorno para su desplazamiento sin colisiones dentro de la pista. El control del móvil se realiza por medio del microcontrolador MC68HC908GP32 de Motorola. El planeamiento de caminos es realizado en el PC utilizando algoritmos genéticos o campos de potencial. El software que se seleccione envía al microcontrolador la trayectoria que debe seguir el móvil controlado vía radio frecuencia en una cadena de bytes. Para cada algoritmo de planeación se realizo un código independiente, el cual es seleccionado mediante hardware, colocando en alto o bajo un pin del microcontrolador.