Identificación y control de un robot manipulador puma ma200 de seis grados de libertad (2014)
En el presente trabajo de grado se aborda la identificación del modelo no lineal del brazo manipulador PUMA MA2000, donde se emplean trayectorias conformadas por una suma finita de funciones armónicas de series de Fourier para la obtención del modelo experimental. El modelo matemático no lineal es obtenido empleando las ecuaciones de Euler-Lagrange y los parámetros de este se estiman a partir de la medición experimental de la dinámica de las articulaciones cintura, hombro y codo del robot, y usando un método de ajuste de curvas. El proceso de identificación se centra en el uso de un modelado de caja gris, esto con el fin de utilizar el conocimiento a priori del sistema obtenido a través de la formulación de Euler- Lagrange y ayudar así al algoritmo de optimización implementado en la búsqueda de los parámetros del sistema. Una vez obtenido el modelo no lineal del brazo manipulador PUMA MA2000, se linealiza con el fin de diseñar controladores óptimos de la dinámica del sistema. El desempeño de dichos controladores se compara con controladores PID previamente sintonizados para cada una de las articulaciones del brazo manipulador. Con este diseño, se pretende mejorar la rapidez y precisión del robot con respecto a los controladores PID, además de obtener conclusiones significativas sobre el desempeño de controladores óptimos y la identificación paramétrica de sistemas robóticos. 1