Diseño y simulación de un robot inspirado en las salamandras capaz de imitar parcialmente su locomoción (2022)
En este documento se muestra la realización del diseño y simulación de un robot inspirado en la salamandra Pleurodeles Walt, que tiene la capacidad de reproducir parcialmente los modos de andar de una salamandra. Para realizarlo, en primer lugar es necesario documentarse sobre la morfología y forma de locomoción de las salamandras, mediante una búsqueda en las bases de datos de conocimiento científico. Con los datos obtenidos se procede al diseño de un robot prototipo, cuya estructura permita imitar de forma cercana los movimientos de una salamandra. Posteriormente, se analizan los modelos cinemáticos que típicamente se utilizan para emular la locomoción de salamandra, con el fin de seleccionar uno que permita coordinar los movimientos de las articulaciones del robot como lo hace la salamandra real, manteniendo un equilibrio entre el nivel de abstracción del modelo y la capacidad para reproducir diferentes modos de andar. Luego de ello, se lleva a cabo el proceso de selección de los componentes electrónicos y mecánicos, con base en los criterios de diseño del robot y los requisitos de operación del modelo cinemático locomotor. De igual forma, se exploran las herramientas de software que se utilizan para la simulación cinemática del robot, con el fin de seleccionar una sobre la cual se desarrolla la programación necesaria para realizar la simulación del robot en el entorno terrestre y también en el entorno acuático. Además, se realizan las aproximaciones necesarias para dar un mejor detalle a las simulaciones cinemáticas del robot, teniendo presentes aspectos como la forma y peso de los componentes físicos del robot y el comportamiento de los actuadores. Finalmente, se propone un conjunto de pruebas en simulación, para determinar la capacidad de movimiento del robot en el entorno terrestre y acuático, así como, la semejanza que mantiene respecto a la salamandra real.