Sistema de Rastreo Acústico para Robots Autónomos basado en TDE e Intensidad (2015)
Este artículo detalla el desarrollo y evaluación de un sistema de localización acústico autónomo para robots basado en TDE e intensidad de la señal, principalmente orientado hacia aplicaciones de robótica de servicios. La estimación del tiempo de retardo se realiza mediante un arreglo de dos micrófonos. El criterio del tiempo de retardo se apoya con la intensidad de la señal de un tercer micrófono (arreglo coplanar) que permite discernir de forma precisa la localización de la fuente. Este tercer micrófono alimenta también un sistema de identificación vocal, que permite que el sistema responda sólo a comandos vocales específicos. El algoritmo de predicción opera comparando el TDE sensado frente a los valores teóricos del modelo de propagación acústica, resultados que luego son ponderados de acuerdo a la intensidad promedio de la señal. Se reporta un amplio conjunto de experimentos en laboratorio sobre un prototipo real que soportan el desempeño del sistema, mostrando errores promedio en azimut de 18.1 grados y de elevación de 7.6 grados. En particular, el análisis desarrollado a partir de la estimación permite definir las condiciones necesarias y suficientes para establecer en tiempo real una posición única en el espacio de origen, con suficiente precisión para aplicaciones de navegación autónoma.