Diseño e implementación de una interfaz web para control de una plataforma móvil tipo oruga con propósitos de exploración. (2022)
Las plataformas móviles teleoperadas simplifican las formas de desarrollar las diferentes tareas que realiza el ser humano, especialmente en las labores donde se pueda ver afectada su integridad, donde haya poca accesibilidad o sea muy costoso su acceso, siendo usadas en áreas de investigación, educación, entretenimiento y exploración . Debido a su creciente desarrollo, en la exploración de entornos con plataformas móviles teleoperadas donde se pretende realizar búsquedas, reconocimientos y mapeo en áreas de difícil acceso o necesarias de explorar, que eviten la exposición del ser humano en diferentes ambientes y que permitan la teleoperación sencilla desde cualquier dispositivo, se presentan retos en los sistemas de movilidad para el reconocimiento de entornos, sistemas sensoriales, fuentes de alimentación, sistemas de comunicación, control e interacción con el humano, entre otros. Uno de los retos más importantes es categorizar la forma en la que se inspecciona un área determinada, ya que las condiciones de ciertos terrenos no son favorables para que los robots exploren de la misma forma o velocidad y en su mayoría requieren de estaciones de mando fijas, con controles de gran complejidad y una atención plena por parte del operador. Algunos prototipos operan inalámbricamente con límites de distancias y están ligados a un hardware específico lo cual los hace muy costosos. Por tal motivo se realiza el diseño y la implementación de una interfaz web en HTML para teleoperar un vehículo tipo oruga desde dispositivos móviles o laptops a través de una red inalámbrica, donde se pueden explorar terrenos inseguros, inestables y de difícil acceso sin necesidad de supervisión permanente por parte de un operador ni de una estación de mando fija. Cuenta con 3 modalidades sencillas de manejar, una en donde el vehículo es controlado manualmente, otra donde el vehículo se mueve de manera automática evitando obstáculos, en estas dos primeras transmite video en directo y la última, el vehículo realiza giro de 360° capturando lo que está su entorno en un video que se visualiza posteriormente. Para la plataforma móvil se realiza el montaje del vehículo tipo oruga con sus respectivos motores, tarjeta de control, sensores de proximidad, cámara y baterías. La programación está desarrollada sobre el computador de placa reducida Raspberry Pi (incrustada en la plataforma), el cual tiene función de servidor web, y controla los motores y sensores mediante programas en PHP y Python. En los resultados obtenidos al desarrollar la interfaz y la plataforma, se puede evidenciar la posibilidad de usar este dispositivo para exploración en entornos no seguros de forma remota y con diferentes modos de movimiento. Luego de las pruebas realizadas en diferentes ambientes en sus distintos modos se puede concluir que tanto la interfaz como la plataforma cumplen con la solución propuesta a los problemas presentados y pueden servir de apoyo para futuros desarrollos.