Diseño de un sistema de control de fuerza e impedancia para una Órtesis de rodilla (2022)
En este proyecto se describe el diseño y comparación de controladores de torque e impedancia para una órtesis actuada, el cual es un dispositivo que se utiliza para tratamiento terapéutico con la finalidad de asistir las funciones del sistema neuromuscular y esquelético, en casos como los accidentes cerebro vasculares, donde debido al daño neuronal causado por la falta de oxígeno, genera como consecuencia dificultad para coordinar las fuerzas necesarias para controlar de manera adecuada algunas articulaciones. Debido a la complejidad de la dinámica del humano, donde se pueden presentar cambios abruptos de su rigidez, se diseñó un control de torque basado en un regulador robusto para sistemas lineales de salto de Markov de tiempo discreto (RR-DMJLS). Además, con la finalidad de poder comparar su funcionamiento se diseñó un regulador cuadrático lineal (LQR) y un regulador nominal para DMJLS, donde para cada uno, una vez diseñado el control de torque, se añadió un lazo de control de impedancia variando los posibles valores de rigidez y amortiguamiento virtual y se analizó su estabilidad y estabilidad complementaria para finalmente comparar sus desempeños.