Simulación e implementación de la locomoción de un robot cuadrúpedo para fines didácticos (2022)
Este documento presenta el proceso simulación e implementación de un prototipo robótico cuadrúpedo, con el propósito de imitar ciertos movimientos característicos de animales de cuatro patas. El prototipo físico se ensambló luego de diseñar previamente cada parte en un software de modelación CAD. Para lograr el movimiento, se usaron 2 servomotores para cada pata, controlados por la placa Raspberry Pi 3 B+ a través de un módulo controlador de servos. El robot se controla mediante comandos Bluetooth, que le dan las ordenes para realizar los movimientos. Además, se realizó una simulación en MATLAB y Simulink del prototipo, la cual muestra la trayectoria de cada pata al moverse en el espacio con la intención de avanzar en una superficie plana. El resultado de este proyecto es un prototipo funcional de un robot cuadrúpedo con la capacidad de moverse y ser controlado mediante comandos Bluetooth, acompañado de una simulación que muestra la trayectoria que realiza cada pata al moverse. Gracias a estas funciones, una persona que desconoce de robótica puede observar la simulación y entender qué tipo de movimiento realiza el robot para lograr caminar, así, con la intención de aprender e interactuar con el robot, puede programar comandos para que el prototipo realice los movimientos que la persona desea, gracias al intuitivo código en Python explicado en el presente documento, y la programación basada en ángulos, y controlar dichos movimientos por bluetooth, obteniendo conocimientos básicos de programación y robótica.