Ajuste al Diseño del Prototipo Robot Bípedo (2017)
Este artículo presenta la especificación, análisis y simulación de un prototipo de robot bípedo. Esta estructura bípeda constituye la evolución del primer prototipo elaborado en el año 2010 por parte del grupo de investigación ARMOS. El diseño mecánico cuenta con una altura total de 88.00 cm y 12 DOF a lo largo de toda la estructura bípeda. El aspecto visual del prototipo incluyó formas cilíndricas y suaves con el fin de crear una apariencia más cercana a la morfología humana. El desempeño del prototipo se evaluó por medio del modelo derivado en SolidWorks Motion y SolidWorks Simulation empleando tres tipos de materiales diferentes analizando comportamientos físicos y morfológicos. El comportamiento del prototipo fue observado bajo condiciones estáticas en cada uno de estos tres materiales. El desempeño mecánico en cuanto a exigencias de torque y masa total de la estructura fue el criterio empleado en la selección del material óptimo para la construcción del bípedo. El resultado final al realizar la selección del material más óptimo fue la reducción significativa de la masa y peso del prototipo, obteniendo así la reducción de esfuerzos de los actuadores y servomotores, además, del aumento de la velocidad y movilidad.