Implementación de un algoritmo de control para la simulación de un proceso de paletizado de objetos empleando un robot delta (2019)
Se implementó un robot delta controlado por medio de un micro-controlador (PSOC 5LP), el cual tiene como función enviar las ordenas a ejecutar para que el driver de motores (TB65603V2) las ejecute y de esta manera guiar la trayectoria que debe seguir el actuador final del robot, el cual tiene acoplado un electroimán que es el encargado de tomar las piezas a estivar de una banda transportadora y llevarlas hasta su destino. Esto es posible por medio de unas placas metálicas ubicadas en la parte superior de las cajas, sumado a lo anterior se tiene una interfaz en la cual se puede visualizar es estado de los motores y la cantidad de piezas trabajadas. La comunicación entre el micro-controlador y el driver de motores se hace por medio de un puerto paralelo el cual da la velocidad de respuesta del sistema