Adecuación de LiDAR en ARMOS TurtleBot y desarrollo de tarea de localización y mapeo simultáneo SLAM con ROS (2024)
Este informe de pasantía presenta el desarrollo e implementación de un sistema de Localización y Mapeo Simultáneo (SLAM, por sus siglas en inglés) utilizando tecnología LiDAR en la plataforma robótica ARMOS TurtleBot 1, integrada con el Sistema Operativo de Robots (ROS). El objetivo principal fue mejorar las capacidades del robot para la navegación autónoma y el mapeo en entornos interiores. El proyecto incluyó modificaciones de hardware, como la integración de un sensor LiDAR y la reorganización del circuito interno del robot, así como el desarrollo de software, incluyendo la instalación de ROS Noetic, la configuración de nodos y la implementación de algoritmos SLAM utilizando paquetes como Gmapping. El sistema fue probado en diversos entornos, como una terraza y un pasillo, demostrando su capacidad para generar mapas precisos bajo diferentes condiciones de iluminación y superficies. Los resultados confirmaron el mejor desempeño del robot en tareas de localización y mapeo, sentando las bases para futuras investigaciones en áreas como gemelos digitales, automatización industrial y robótica asistencial. El proyecto concluyó con la publicación de un artículo científico que revisa el estado del arte en tecnologías SLAM utilizando LiDAR y ROS.