Ambiente de simulación de barcos a vela para el entrenamiento de sistemas de navegación autónomos (2023)
RESUMEN : En el campo de los sistemas embebidos y bajo el marco del proyecto STINT, el cual se desarrolla en colaboración con la Universidad de Mälardalen en Suecia y la Universidad Tecnológica de Panamá, el grupo SISTEMIC trabaja en el subproyecto Autosail. Para el cual se plantea la realización de un velero completamente autónomo. Uno de los requerimientos de dicho proyecto consiste en la sintonización de controladores para el control de actuadores del vehículo no tripulado, sin embargo, con el objetivo de no arriesgar la integridad del vehículo y sus componentes electrónicos, se plantea la realización de un entorno de simulación en el que se consideren diversos escenarios, además de las condiciones propias del vehículo en cuestión para que se interactúe dinámicamente con el entorno virtual y real, mediante estrategias como el Hardware in the loop. A través del modelamiento detallados del vehículo, sus condiciones, actuadores, entorno y una versión básica del controlador para propósito de pruebas, se logra emular una navegación autónoma y como valor agregado para próximos desarrolladores y/o usuarios, se generó una Interfaz gráfica amigable para introducir modelos, controladores y comandos al entorno de simulación.