Diseño y construcción de un robot móvil autónomo para localización y mapeo simultáneos (SLAM) en ambientes cerrados domésticos (2021)
Este proyecto de grado presenta el diseño y desarrollo de un robot móvil omnidireccional que brinde capacidades de movilidad a robots sociales y actuadores robóticos. Se detalla el diseño mecánico, electrónico y de software necesarios para el funcionamiento del robot. Se realizan los cálculos de cinemática y odometría para el movimiento del robot y se implementa el algoritmo de SLAM, RTAB-Map, que le permite al robot realizar mapas de entornos domésticos, localizarse y navegar en ellos. Como producto final se presenta: el diseño y modelo 3D del robot, un repositorio con los paquetes desarrollados en ROS y el robot construido.