Puesta en marcha virtual aplicada al robot delta de la universidad Santo Tomás (2016)
El trabajo presenta el desarrollo de una herramienta para la programación del trazado de trayectorias del robot delta de la universidad Santo Tomás. Consta de una interfaz realizada en Matlab la cual permite transformar los datos obtenidos en Tecnomatix (posición del efector final con un perfil suavizado de velocidad) a los datos necesitados para el prototipo virtual de arquitectura paralela (la posición de cada uno de los motores). Debido a que el software Tecnomatix, en su versión actual, no permite la programación de robots con arquitectura paralela, se generaron trayectorias de un robot de arquitectura serial tipo gantry, que tiene un movimiento homologo al del robot tipo delta. Posteriormente se exportaron los datos de Tecnomatix y aplicando la interfaz de Matlab se transforman estos valores de posición del efector final en los valores de los motores del robot delta (posición angular) mediante el uso de la cinemática inversa.