Desarrollo de un aplicativo para la programación de trayectorias del robot tipo delta de la Universidad Santo Tomás. (2022)
Un robot de arquitectura paralela tipo delta está conformado por tres cadenas cinemáticas que se unen en un efector final. Este tipo de disposición otorga al robot la capacidad de moverse a altas velocidades y aceleraciones, siendo utilizado principalmente en operaciones de pick and place. Para que el efector final se desplace en una línea recta dentro del volumen de trabajo, es necesario realizar transformaciones cinemáticas al dominio de los actuadores, en este caso rotacionales. En la generación de estas trayectorias es necesario el uso de la cinemática directa e inversa aplicando perfiles suavizados de velocidad. La nube de puntos obtenida mediante un código desarrollado en C# es enviada a un controlador galil DMC 4143. La trayectoria calculada es transmitida a los servomotores para la generación de movimientos en las extremidades del robot que convergen al efector final, en el cual se encuentra el punto de análisis cinemático. A fin de verificar la generación de trayectorias lineales con perfiles suavizados de velocidad por el código, se implementa un comando de consola el cual consulta las variables internas del aplicativo y las muestra en forma de lista, de este modo obtenemos los datos de posición y tiempo en el punto a analizar. Al graficar los puntos obtenidos se comprueba que la trayectoria tiene periodos de aceleración y desaceleración acordes a lo planteado. Al tener certeza que el código genera trayectorias lineales correctas, se sabe que el robot no tendrá movimientos que comprometan su estructura y buen funcionamiento.