Implementación De Nuevas Tecnologias De Tolerancias Geométricas Y Dimensionales Para Garantizar Los Requerimientos De Precisión En El Momento De Emsamble De Los Componentes Del Robot Delta Fim-Usta. (2014)
Se realizó el modelo matemático con base en matrices de transformación homogéneas para verificar la posición real del efector final respecto a un punto de origen y determinar la respectiva tolerancia dimensional de la cadena cinemática del robot delta. Se realizan varias pruebas en el proyecto, primero se realiza una cadena cinemática simplificada en uno de los brazos del robot delta para saber el rango de tolerancia adecuado para su espacio de trabajo, después se realizan pruebas con el robot delta con el fin de saber las tolerancia adecuadas que no sobrepase un radio de 0.1 mm en el efector final.