Puesta en marcha virtual, del robot delta de la Universidad Santo Tomás, utilizando el módulo Mechatronics Concept Designer del Software Nx (2022)
Un robot de arquitectura paralela tipo delta está conformado por tres cadenas cinemáticas que se unen en un efector final. Este tipo de disposición otorga al robot la capacidad de moverse a altas velocidades y aceleraciones, siendo utilizado principalmente en operaciones de pick and place. Para que el efector final se desplace en una línea recta dentro del volumen de trabajo, es necesario realizar transformaciones cinemáticas al dominio de los actuadores, en este caso movimientos rotacionales. En la generación de estas trayectorias es necesario el uso de la cinemática directa e inversa aplicando perfiles suavizados de velocidad. La nube de puntos es obtenida mediante un código desarrollado en C#, esta enviada al gemelo virtual, implementado en el software NX®, por medio de comunicación TCP. La trayectoria calculada es transmitida a los servomotores virtuales para la generación de movimientos en las extremidades del robot que convergen al efector final, en el cual se encuentra el punto de análisis cinemático. A fin de verificar la generación de trayectorias lineales con perfiles suavizados de velocidad por el código, se implementa un sensor virtual en el efector final, el cual otorga datos de tiempo y posición en el punto a analizar. Al graficar los puntos obtenidos se comprueba que la trayectoria tiene periodos de aceleración y desaceleración acordes a lo planteado. Estos datos también son útiles para realizar una comparativa entre lo que calcula el código y lo que ejecuta el software comprobando que la simulación y sus datos son confiables y que los parámetros establecidos de ensamble y puesta en marcha para el gemelo virtual son adecuados. Al tener certeza que el código genera trayectorias lineales correctas, con la seguridad que no tendrá movimientos que comprometan su estructura y buen funcionamiento.