Diseño Mecánico de un Robot para la Inspección de Tuberías (2019)
Los dispositivos de inspección tradicionales basados en la fuga de flujo magnético para la inspección de tuberías requieren el uso de varios núcleos ferromagnéticos para cubrir toda la circunferencia de la tubería. Estos núcleos están axialmente orientados sobre la tubería, permitiendo detectar grietas con componente circunferencial, pero no aquellas que solo tienen componente axial. Por otro lado, el número de núcleos utilizados hace que el dispositivo sea demasiado pesado. En este trabajo, se presenta un diseño de la estructura mecánica de un robot de inspección externo con un único núcleo ferromagnético. El robot se mueve en dirección circunferencial y axial desplazando el núcleo MFL a lo largo y ancho de toda la pared de la tubería para cubrir toda el área de inspección. En este mecanismo, el núcleo también gira 90° para detectar cualquier posible orientación de grieta. El robot tiene la capacidad de adaptarse a tuberías de entre 6 y 12 pulgadas de diámetro. Se presenta un modelado de las fuerzas que soportan la estructura.