Sistema de Navegación en Vehículos Autónomos a Partir del Control Predictivo por Modelo en un Escenario con Obstáculos (2023)
El presente proyecto de grado se enfoca en el diseño de un sistema de navegación para un vehículo autónomo utilizando el enfoque de Control predictivo por modelo en un ambiente de simulación. El MPC es una técnica de control avanzada que utiliza un modelo matemático del sistema y un horizonte de predicción para calcular y aplicar de manera óptima las acciones de control. El objetivo principal de este proyecto es diseñar y evaluar un sistema de navegación utilizando MPC en un entorno simulado para un vehículo autónomo. Si bien la implementación en el mundo real conlleva desafíos prácticos adicionales, la simulación ofrece un entorno seguro y controlado para probar y perfeccionar el sistema antes de considerar su implementación práctica. El sistema de navegación propuesto se basará en una combinación de sensores avanzados proveídos por el ambiente integrado de simulación, como cámaras, LiDAR y radar, para obtener información precisa sobre el entorno circundante. Esta información se fusionará y procesará utilizando algoritmos de percepción y localización, permitiendo al sistema construir un modelo dinámico del entorno y tomar decisiones informadas en función de los objetivos y las restricciones definidas. El diseño del sistema de navegación se llevará a cabo utilizando herramientas y lenguajes de programación adecuados. Se considerarán aspectos de seguridad, rendimiento y eficiencia para garantizar la viabilidad y la aplicabilidad práctica del sistema, incluso en un ambiente simulado.