Reconocimiento de espacios con optimización de trayectorias utilizando el robot “Turtlebot 3 Burger” (2019)
Objetivos: Aplicar sobre sobre la plataforma “TURTLEBOT 3 BURGER” los algoritmos de Dijkstra y A-star(A*) para optimizar trayectorias de menor recorrido dentro de una plataforma hexagonal plana y con obstáculos. - Determinar las características de hardware del robot” TURTLEBOT 3 BURGER”, sensores, tarjeta de procesamiento y actuadores. - Reconocer las características que permite ROS como herramienta para el desarrollo de proyectos con robots. - Comparar métodos para conducir un robot desde un punto inicial hasta un punto final reconociendo su trayectoria mediante un continuo mapeo y monitoreo del robot. Conclusiones: - El algoritmo A* tiene un óptimo desarrollo y fácil programación, ya que matemáticamente calcula un menor trayecto en comparación a algoritmos genéricos o métodos de campos de potencial los cuales calculan campos imaginarios de repulsión, que emanan de los obstáculos y permitir definir una trayectoria hacia un objeto. - Al aplicarse los algoritmos A-STAR y Dijkstra permitió planear la trayectoria, en la cual, las aproximaciones dinámicas de Windows(DWA) hacen que el robot busque una ruta que pueda seguir la trayectoria planeada por el algoritmo. - Durante las pruebas de funcionamiento con el robot, se tiene una permanente comunicación con la base de algoritmos construida en el computador, de tal forma que sea optimizada la trayectoria por medio de la ubicación y mapeo del entorno. - Para que el robot tuviera mejor traslación y movilidad dentro del terreno, el robot realiza actualización de su entorno cada 2 milisegundos, posicionandose en el terreno para llegar a un punto de destino eludiendo los obtaculos en el menor tiempo.