Sistema de estimación de transitabilidad para robots móviles terrestres (2020)
Este documento presenta el desarrollo de un sistema de percepción robótica para estimación de transitabilidad en ambientes externos y no estructurados, así como su posterior implementación en el robot móvil terrestre Jackal. De igual manera, este proyecto está enmarcado en una de las líneas trazadas por el Semillero de Investigación en Robótica de la Universidad Autónoma de Occidente (UAO), con el fin de soportar tareas de caracterización forestal. El sistema aquí presentado permite estimar transitabilidad, mediante diferentes técnicas, basándose en la detección de obstáculos de manera explícita, para posteriormente realizar el replanteamiento de la ruta definida en un principio y, por último, su ejecución por parte del robot móvil Jackal. Es importante mencionar que, para el desarrollo del mismo, se realizó una intensa búsqueda del estado del arte en torno a los sistemas de estimación de transitabilidad, luego un tamizaje de las alternativas, combinación (o adición de librerías como PCL o Costmap2d), la re- parametrización de los mismo y el empleo de sensores LIDAR, cámara estéreo, GPS e IMU, llegando a soluciones más robustas. Por último, se realizaron pruebas físicas para determinar el correcto funcionamiento de los mismos; se debe aclarar que como middleware se empleó ROS con el soporte del lenguaje de programación C++. Además, estas pruebas se realizaron en dos etapas: dentro del laboratorio de robótica de la UAO y por fuera del mismo (ambientes externos y no estructurados), siendo la última la más importante para el presente proyecto, logrando determinar el correcto funcionamiento de los algoritmos, siempre y cuando se establezcan los parámetros correctamente.