Sistema de generación de trayectorias para una celda de paletizado cartesiana desarrollada por Odecopack SAS (2023)
En el marco de este proyecto, se ha llevado a cabo el desarrollo de un sistema de control para la generación de trayectorias en una celda de paletizado cartesiana con una cinemática Core-XY diseñada y construida por Odecopack SAS. Dicho sistema se ha configurado utilizando dispositivos de control y potencia suministrados por la marca Allen Bradley, como el PLC Compact GuardLogix 5380 y los Servovariadores Kinetix 5300. Un requerimiento fundamental planteado por el cliente, en el contexto de este proyecto, fue la incorporación de dispositivos Allen Bradley en la celda de paletizado mencionada. Esta demanda, siendo la primera vez que se presentaba en Odecopack, representó un desafío en términos de implementación, dado que no se habían realizado proyectos similares con dispositivos de esta marca previamente en esta organización. Por consiguiente, fue necesario crear desde cero el código de control utilizando el entorno de desarrollo Studio 5000 de Rockwell Automation, incorporar funcionalidades existentes en celdas de paletizado previamente comercializadas por Odecopack, así como también introducir mejoras adicionales en el sistema. Durante el proceso de desarrollo, se siguieron los estándares internacionales como el ISA-88 para la programación y la interacción hombre-máquina, y se aprovechó al máximo las funcionalidades del entorno Allen Bradley, utilizando el protocolo ETHERNET/IP común en la mayoría de sus dispositivos. Se describió cómo se realizó la configuración de la red. Además, se emplearon los bloques de función de la sección de Motion, como el MCT (Motion Coordinate Transform), para realizar transformaciones de coordenadas y, por lo tanto, usar otros bloques como el MAJ (Motion Axis Jog) y el MCLM (Motion Coordinate Linear Movement) para realizar movimientos precisos dentro del espacio de trabajo sin necesidad de calcular el desplazamiento de cada motor con la ecuación de cinemática inversa, lo que simplifica y agiliza la programación de las trayectorias. También se añadió una conexión (Merge) entre los movimientos que debía realizar el robot a lo largo de la trayectoria, lo que suaviza el movimiento y aumenta la eficiencia tanto energética como tiempo por ciclo. El resultado fue un sistema que permite generar movimientos cartesianos suaves en XY sin ningún paso intermedio entre el establecimiento de la posición en valores de los ejes XY y el bloque de instrucción de movimiento, ya sea MCLM o MAJ, además, de una máquina que toma como base tanto en la programación como en la operación un estándar internacional como el ISA-88. Esto en conjunto aumenta la cadencia del paletizado, mejora la legibilidad del código y la operación de la máquina.