Diseño y construcción de un robot móvil bioinspirado con sistema de visión artificial cíclope (2003)
En este documento se muestra el proceso de diseño y desarrollo de un robot móvil bioinspirado con un sencillo sistema de visión artificial para el reconocimiento de objetos. Se expone el estudio de las necesidades detectadas, los antecedentes en el área del desarrollo de insectoides a nivel mundial, y a partir de estos, todo el proceso de generación y selección de conceptos para cumplir con las funciones deseadas. En este proceso de diseño se muestran las diferentes fases, criterios de diseño para manufactura, ensamble, diseño industrial, etc., que complementaron el desarrollo del robot. Adicionalmente se explica claramente el diseño detallado de partes y mecanismos del sistema, la selección de los diferentes actuadores y sensores que se utilizaron, mostrando planos de piezas y ensambles, vistas en explosión de los subensambles y vistas del modelo virtual final. Los sistemas electrónicos diseñados se explican detalladamente, mostrando la selección de componentes y la arquitectura del sistema desarrollado incluyendo los diferentes planos del PCB que los contiene. Además los sistemas de control empleados se exponen tanto a nivel de arquitectura como en diagramas de flujo para dar mayor claridad al lector, haciendo énfasis en la distribución del procesamiento en los tres microcontroladores seleccionados. Por último, se realizó un manual de usuario exponiendo las diferentes conexiones y los procedimientos de programación necesarios para un completo funcionamiento del robot. Se adjuntan códigos fuentes de cada microcontrolador para facilitar los fines académicos de este sistema y garantizar la continuidad de su labor en las diferentes asignaturas que lo usen como herramienta de soporte