Implementación de una plataforma de impresión 3d usando como base el brazo robótico scorbot-er v plus (2023)
Esta tesis se enfoca en la implementación de una plataforma de impresión 3D mediante el brazo robótico SCORBOT-ER V plus, con el propósito de aumentar su volumen de trabajo y versatilidad en manufactura aditiva. El objetivo general consiste en desarrollar la plataforma de impresión 3D, para lo cual se plantean como objetivos específicos actualizar la electrónica de control del robot, integrar un extrusor de impresión 3D y diseñar software para su control. El contexto surge de la obsolescencia del controlador original del SCORBOT-ER V plus y la necesidad de ampliar las capacidades de la impresión 3D con robots manipuladores. La metodología comprende la identificación de necesidades, selección de componentes, diseño de acoples impresos en 3D y desarrollo del control del robot con lenguajes de programación C++, Python y como middleware, ROS2. Se realizaron prototipos impresos para validar la plataforma. Los resultados demostraron que el brazo robótico SCORBOT ER V plus, con el efector final de impresión 3D, logra un mayor volumen de trabajo y versatilidad en tareas de manufactura aditiva. En conclusión, esta investigación proporciona una solución actualizada para el SCORBOT ER V plus en manufactura aditiva, ofreciendo nuevas oportunidades para la creación de objetos complejos y personalizados. El uso de robots manipuladores en la impresión 3D brinda ventajas significativas al permitir la fabricación de piezas más complejas y en superficies con geometrías difíciles de lograr con métodos tradicionales. Esto promueve su aplicación en entornos educativos e impulsa la investigación continua en el campo de la manufactura aditiva.