Modelamiento matemático de la cinemática directa e inversa de un robot manipulador de tres grados de libertad (2013)
En este artículo de investigación se describe de forma detallada el modelo matemático de la cinemática directa e inversa de un robot manipulador de tres grados de libertad, con el objetivo de determinar la posición que debe tener cada una de las articulaciones del robot, así como la posición que alcanzará su extremidad final. El modelo fue desarrollado utilizando las matrices de transformación homogéneas,  los parámetros de Denavit-Hartenberg,  los métodos numéricos y se verificó la eficiencia de los modelos propuestos. El modelo determinado presenta dos soluciones (descritas en el artículo); esta  condición tiene como efecto que la solución sea compleja de implementar dado que se requiere un proceso de decisión. Este desarrollo es producto del proyecto de investigación “Diseño e implementación de un robot manipulador de tres grados de libertad con fines educativos”, adelantado por el grupo de investigación “Automatización Industrial”, y aprobado por Conadi en la convocatoria del 2009, Universidad Cooperativa de Colombia, sede Bogotá, programa de Ingeniería Electrónica.